Nasceu em 1503 filho de Luiz de Góis, em Beja, Portugal, nà região Baixo Alentejo. Pero de Góis, sertanista português, morreu em Fortaleza de Cunale, Índia, em 1559.
Ainda jovem veio para o Brasil acompanhando a expedição de Martim Afonso de Sousa. Explorou o estuário do Rio da Prata junto com Pedro Lopes de Souza no ano de 1532 e no mesmo ano recebeu de Martim Afonso duas sesmarias, uma em São Vicente e outra em Piratininga. No ano seguinte dezoitos escravos para servir em suas terras onde instalara engenho de açúcar sob a invocação da Madre de Deus.
Em fevereiro de 1536 recebeu de El Rei uma carta de donataria de uma capitania hereditária entre as terras de Vasco Fernandes Coutinho e as de Martin Afonso de Sousa, tendo dela se apossado e logo construído engenho. Hoje corresponde aproximadamente ao território do atual estado do Rio de Janeiro, entre os rios Itabapoana e Macaé, do mar até a Serra do Mar, tendo aproximadamente 22 municípios ocupam esse território.
Contudo no ano de 1545, devido as atividades predadoras de indígenas, o corsário português Henrique Luiz de Espina, vê sua fazenda atacada e destruída pelos goitacá. Ferido nos olhos, que vem a perder abandona sua capitania de volta ao Reino.
Em 1549 foi promovido a capitão da costa do Brasil regressando no comando da caravela “Rainha”. Esteve em Ilhéus em guerra com índios revoltados, missão repetida em 1553 em Salvador, onde habitava um magnífico prédio — a ribeira dos Góis, antes moradia do primeiro Bispo do Brasil D. Pero Sardinha. No ano de 1555 deixa definitivamente o Brasil seguindo para a Índia na armada de Pero Vaz de Siqueira falecendo em guerra de conquista. Era muito afeiçoado aos jesuítas aos quais faz caridade.