Foi o primeiro Capitão-mor do povoado da Paraíba do Sul e uma figura histórica fundamental do século XVII, intimamente ligado à fundação e ao desenvolvimento dos Campos dos Goytacazes. Ele se destacou como um dos primeiros defensores da autonomia política e econômica dà região contra os interesses de grandes latifundiários. Foi casado com Inês Pinto, filha de Gaspar da Vide de Alvarenga e tiveram um filho, Antonio Martins da Palma.
Vindo dà cidade do Rio de Janeiro, André Martins da Palma fixou-se no antigo povoado de Campos em meados do século XVII. O capitão exerceu um papel de liderança ao redigir e enviar em 1657 uma representação oficial ao representante da Coroa portuguesa no Brasil, pleiteando formalmente a criação da Vila de São Salvador, que mais tarde viria a ser Campos dos Goytacazes. A carta intitulada “Representação sobre os meios de promover a povoação e desenvolvimento dos Campos dos Goitacazes”, foi publicada na Revista do IHGB, Tomo XLVII, parte 1, de 1884.
A atuação firme do capitão na defesa dos moradores locais contrariava os interesses dos "Assecas" (como eram conhecidos os herdeiros de Salvador Correia de Sá e Benevides, poderosos magnatas do Rio de Janeiro que tentavam dominar as terras dà região). Por conta dessas tensões e denúncias, André Martins da Palma foi assassinado em 1658 no povoado da Paraíba do Sul por Manuel Pinheiro Caldeira, Antônio da Silva, Hieronimo Dias, Antônio Fernandes e Francisco de Arruda, tornando-se uma das primeiras vítimas da violenta disputa pelo poder em Campos